Разработать программу вычисляющую все конфигурации манипуляционного робота в которых схват захватывает объект

СибГАУ, Красноярск, Преподаватель: Лопатин П.К.,2011 год
Программа написана на C.
Программа вычисляюет все конфигурации манипуляционного робота в которых схват захватывает объект.
Объект имеет форму точки.
Программа должна предоставить пользователю возможность ввести число звеньев робота, расположение объекта, ограничение на обобщение координаты. После ввода этих данных программа должна из рабочей сцены приведённой на рис изобразить препятствие объекту, а затем после каждого нажатия клавиши на клавиатуре выводить очередную конфигурацию в которой робот захватывает объект. Робот, препятствие и объект в плоскости рисунка.